P+F洗车机传感器基于水击压力波的压裂诊断技术可用于快速判别裂缝位置，进而用于压裂工艺优选与施工参数优化。水击波波速是水击压力波诊断的关键参数，波速计算的读取方法对波速的准确性产生较大影响。为了精确计算水击波波速、减小波速变化引起的裂缝深度计算误差，搭建水击压力波试验系统，开展水平管路中压力波波速试验。使用4种方法计算压力波波速：描点读取压力突变点法、小波分解结合互相关函数法、描点读取水击周期法、基于频谱分析的水击周期法。以平均值、标准差及变异系数为指标，分析4种方法波速计算的数值结果与稳定性。在该试验中，针对10 kHz的采样频率，使用小波分解结合互相关函数法时优选出最优小波基函数为db4小波，最优分解层数为10层。使用双传感器计算的方法(描点读取压力突变点法与小波分解结合互相关函数法)得到的压力波波速高于单传感器计算得到的方法(描点读取水击周期法与基于频谱分析的水击周期法)。结果表明：双传感器法得到的波速范围为959.08 m/s至1111.11 m/s;单传感器法得到的波速范围为619.98 m/s至859.98 m/s。小波分解结合互相关函数方法在数据稳定性方面效果最好，可重复性最强；采用频谱分析的水击周期计算得到的标准差最大，可重复性最差。研究成果可供压裂停泵中水击波波速计算参考。

（P+F 超声波传感器 UC4000-30GM-IUR2-V15）

参数化接口，用于通过服务程序 ULTRA 3000 根据具体应用调整传感器设置,模拟电流和电压输出,同步选项,可调声功率和灵敏度,温度补偿

感应范围 : 200 ... 4000 mm
调整范围 : 240 ... 4000 mm
死区 : 0 ... 200 mm
标准目标板 : 100 mm x 100 mm
换能器频率 : 大约 85 kHz
响应延迟 : 最短 145 ms
440 ms，出厂设置
绿色 LED : 常亮：通电
闪烁：待机模式或程序功能检测到物体
黄色 LED 1 : 常亮：物体在评估范围内
闪烁：程序功能
黄色 LED 2 : 常亮：在检测范围内有物体时
闪烁：程序功能
红色 LED : 常亮：温度/编程插头未连接
闪烁：发生故障或编程功能没有检测到物体
温度/示教连接器 : 温度补偿 ， 评估范围编程 ， 输出功能设置
工作电压 : 10 ... 30 V DC ，纹波 10 %SS
功耗 : ≤ 900 mW
可用前的时间延迟 : ≤ 500 ms
接口类型 : RS 232， 9600 Bit/s ， 无奇偶校验，8 个数据位，1 个停止位
同步 : 双向
0 电平 -UB...+1 V
1 电平：+4 V...+UB
输入阻抗：> 12 KOhm
同步脉冲：≥ 100 µs，同步脉冲间歇时间：≥ 2 ms
同步频率 :
输出类型 : 1 路电流输出 4 ...20 mA
1 路电压输出 0 ...10 V
分辨率 : 评估范围 [mm]/4000，但是 ≥ 0,35 mm
特性曲线的偏差 : ≤ 0,2 % 满量程值
重复精度 : ≤ 0,1 % 满量程值
负载阻抗 : 电流输出： ≤ 500 Ohm
电压输出： ≥ 1000 Ohm
温度影响 : ≤ 2 满量程值的 %（带温度补偿）
≤ 0.2%/K（无温度补偿）
符合标准 :
UL 认证 : cULus 认证，一般用途
CSA 认证 : 通过 cCSAus 认证，一般用途
CCC 认证 : 额定电压 ≤ 36 V 时，产品不需要 CCC 认证/标记
环境温度 : -25 ... 70 °C (-13 ... 158 °F)
存储温度 : -40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F)
连接类型 : 连接器插头 M12 x 1 ， 5 针
防护等级 : IP65
材料 :
质量 : 210 g
输出 : 评估极限 A1： 500 mm
评估极限 A2： 4000 mm
上升斜坡

莱芜洗车机传感器在各种不同的液位计中，目标磁体形状也不尽相同，为了让每一个产品都能正常工作，我们需要对应用有非常深度的了解，然后才能知道需要做出怎样的产品才能替代原本的机械元件，并在成本、性能等方面都优于前者。如果在研发前不对应用进行深度挖掘，就不可能做出能够替代机械开关的磁传感器。

资料洗车机传感器为避免国产传感器进入像芯片那样的窘境，国家不断在科技创新规划中加强传感器的地位，发布了《智能传感器产业三年行动指南(2017-2019)》、《机器人产业发展规划(2016-2020年)》、《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》、《“十四五”信息化和工业化深度融合发展规划》等政策文件，明确了发展的目标任务。

P+F洗车机传感器用于追踪动作的传感器包括：FOV深度传感器、摄像头、陀螺仪、加速计、磁力计和近距离传感器等。当前，每家VR硬件厂商都在使用自己的技术，索尼使用PlayStation摄像头作为定位追踪器，而Vive和Oculus也在使用自己的技术。

莱芜洗车机传感器目前来看问题不大，威马W6可通过车身的23个顶级传感器（（23颗顶级传感器（高清前视摄像头x2、高清环视摄像头x4、超声波雷达x12、毫米波雷达x5））、顶级的自动驾驶域控制器（威马x百度深度合作研发自动驾驶计算平台）、高精地图和车身运动控制，提前收到前方路况，提前规划通过策略，完成陡坡、连续直角弯、圆弧弯调头等场景的通行。

资料洗车机传感器Magic Leap 2搭载了18个传感器摄像头，一个环境光传感器，两个高度计传感器（头显和主机单元各一个），两个磁力计传感器，四个IMU（加速计和陀螺仪，两个在头显端，一个在主机单元，一个在控制器），四个眼动追踪传感器（单眼x2），五个用于深度计算和感知计算的传感器（包括一个12M像素的自动聚焦RGB摄像头）。

宇树科技是专注于消费级、行业级高性能四足机器人研发、生产及销售的世界机器人知名公司，在四足机器人的电机、减速器、控制器、整机结构、部分传感器等方面均实现独立自主研发，拥有国内最多的四足机器人相关专利，目前累计申请专利80余项，授权专利约50项。目前，公司已推出Laiakgo、Aliengo、A1、Go1、B1等多款四足机器人产品，累积销量数千台，遍布数十个国家。在安全、消防、钢铁、油气、巡检、运输等领域均有布局。2021年2月，24台A1以小牛“犇犇”的形象登录央视牛年春晚，这是目前人类顶级足式机器人技术与中国传统生肖文化的深度交融，也是全球首次四足机器人动态走位集群舞蹈表演。

因此，研究者们提出了许多 3D 目标检测方法，根据传感器的不同大致可分为视觉、激光点云以及多模态融合三大类。其中视觉又包括单目视觉和双目视觉（深度视觉）两类；激光点云包括三维点云投影和三维空间体素特征；而多模态融合实现了激光点云与视觉的融合。下面将对现阶段比较流行的 3D 目标检测多模态融合算法研究进行介绍。

在目标检测领域，2D 目标检测方面发展迅速，出现了以 R-CNN、Fast RCNN、Mask RCNN 为代表的 two-stage 网络架构，以及以 YOLO、SSD 为代表的 one-stage 网络架构。然而由于 2D 图像缺乏深度、尺寸等物理世界参数信息，在实际应用中存在一定局限性，往往需要结合激光雷达、毫米波等传感器实现多模态融合算法，以增强系统的可靠性。

搭载了GNSS-RTK高精度定位系统和双目深度相机，以及惯性测量单元、多传感器融合技术。可能够实现三维环境智能感知，赋予机器人厘米级的定位能力和全方位的避障能力，不惧环境光照变化，满足各种消防救援场景全天候工作需要。