P+F洗车机传感器2019年，明石切入微纳传感产业领域，投资设立“明石创新（烟台）微纳传感技术研究院”。两年来，已形成传感器、封测服务、系统解决方案、终端等四大业务板块及多个细分产品线，在压力传感器、气体传感器及智能血压仪、智能气体分析仪、声波激发耦合质谱仪等领域启动了多个研究项目，部分项目已实现产业化量产，还推出了服务于医用高压氧舱、过滤环保设备等六大领域的智能应用解决方案，建设的传感器封装测试平台具备DIP、SOP、LGA 等工艺封装能力。“在较短的时间里，我们快速具备了从‘研发设计’到‘封装测试’再到‘系统应用’的完整能力。”高峰说。

（P+F 超声波传感器 UC4000-30GM-E7R2-V15）

参数化接口，用于通过服务程序 ULTRA 3000 根据具体应用调整传感器设置,2 路可编程的开关输出,迟滞模式可选,可选窗口模式,同步选项,可调声功率和灵敏度,温度补偿

感应范围 : 200 ... 4000 mm
调整范围 : 240 ... 4000 mm
死区 : 0 ... 200 mm
标准目标板 : 100 mm x 100 mm
换能器频率 : 大约 85 kHz
响应延迟 : 最短 145 ms
440 ms，出厂设置
绿色 LED : 常亮：通电
闪烁：待机模式或程序功能检测到物体
黄色 LED 1 : 常亮：开关状态开关输出 1
闪烁：程序功能
黄色 LED 2 : 常亮：开关状态开关输出 2
闪烁：程序功能
红色 LED : 常亮：温度/编程插头未连接
闪烁：发生故障或编程功能没有检测到物体
温度/示教连接器 : 温度补偿 ， 开关点编程 ， 输出功能设置
工作电压 : 10 ... 30 V DC ，纹波 10 %SS
空载电流 : ≤ 50 mA
接口类型 : RS 232， 9600 Bit/s ， 无奇偶校验，8 个数据位，1 个停止位
同步 : 双向
0 电平 -UB...+1 V
1 电平：+4 V...+UB
输入阻抗：> 12 KOhm
同步脉冲：≥ 100 µs，同步脉冲间歇时间：≥ 2 ms
同步频率 :
输出类型 : 2 路开关输出，NPN，常开/常闭，可编程
额定工作电流 : 200 mA ，短路/过载保护
电压降 : ≤ 2,5 V
重复精度 : ≤ 0,1 % 满量程值
开关频率 : ≤ 1 Hz
范围迟滞 : 调节后工作范围的 1%（默认设置），可编程
温度影响 : ≤ 2 满量程值的 %（带温度补偿）
≤ 0.2%/K（无温度补偿）
UL 认证 : cULus 认证，一般用途
CSA 认证 : 通过 cCSAus 认证，一般用途
CCC 认证 : 额定电压 ≤ 36 V 时，产品不需要 CCC 认证/标记
环境温度 : -25 ... 70 °C (-13 ... 158 °F)
存储温度 : -40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F)
连接类型 : 连接器插头 M12 x 1 ， 5 针
防护等级 : IP65
材料 :
质量 : 180 g

青岛洗车机传感器 “这一产品旨在以智慧路灯为介质，连通城市物联网设备的一体化设备，并分析各种感知信息，指挥各种物联网设备的应用，最终构建城市级的信息神经网络。”邵维斌介绍，这种智慧路灯除了具备基本照明功能外，集光伏新能源、物联网充电桩、环境传感器、智能监控等设备为一体化，不仅可以通过光伏进行能源收集，还可为新能源汽车提供充电设施，并具有显示屏信息发布、交通路况监控、安防监控（人脸识别）、语音报警、无线网络信号（WiFi）发射、公共广播，以及空气、噪声、道路积水监测等功能。

样本洗车机传感器首先，人形机器人Tesla Bot的AI域采用FSD Computer作为算力核心，配备8个Autopilot Camera作为传感器，这是特斯拉汽车感知世界的硬件基础，通过深度学习、大数据分析，Dojo训练，自动标记等算法，在汽车上已经具备的自动辅助驾驶能力迁移至机器人并成功的概率较大，并且由于借助摄像头而非激光雷达，其人形机器人成本将具备不小优势。

P+F洗车机传感器目前，国内的几大机器人厂商，如埃夫特、钱江等，控制系统都具备开源特点，均可面向国内外集成商进行开发。集成商可以根据客户需求来进行二次开发，让机器人能够适应新的境。集成商将多种传感器与机器人进行组合，形成新的智能机器人技术，更加智能化。

青岛洗车机传感器光宝科技积极抢攻工业自动化、云端运算、LED与户外照明、汽车电子及智慧医疗等五大物联网领域，在2019 CES，藉由「城市移动」、「车电应用」及「智能物联」主轴，迎战未来AIoT浪潮，光宝科技发挥集团垂直整合优势，具备联网所需的LPWAN（低功耗广域）无线通信模块且支持Sub G／2.4G／5G／蓝芽／NB-IoT／LoRa等通讯协议的智慧监控摄影机，携手为物联网生态系提供全方面模块与系统。光宝科技汇聚集团资源，从云端到地面、从人流到信息流，小从居家传感器，大至整座城市街灯及其中央管理系统，加速企业升级转型的脚步，并透过城市移动、车电应用及智能物联要求，期望携手更多公部门与企业，成为万物互联时代不可或缺的合作伙伴。

样本洗车机传感器日产最近公布了全新辅助驾驶 ProPilot 的最新研发进展，之前推出 ProPilot 1.0 辅助驾驶系统,目前已经在天籁、奇骏等车型上均搭载了这一功能，这套系统通过前置单目摄像头以及毫米波雷达等传感器实现了 ACC 自适应巡航功能，并且还具备一定的车道保持能力，但是驾驶者在使用该功能时必须将手搭在方向盘上。这套系统在合资品牌的辅助驾驶系统中，属于非常常规的水准，和新势力造车们的辅助驾驶还有较大差距。

现阶段，安智汽车零部件产品矩阵覆盖前视中距 77GHz毫米波雷达系统、前视多功能单目摄像头系统，以及短距环视 79GHz 毫米波雷达系统等国际高技术门槛产品，并与多家国内主流整车厂协同，提供具备传感器融合技术能力的、可前装量产的汽车智能化系统功能。

微PNT不仅体现在“微”，即小型化的PNT，同时也需要“精”，需要“稳”，需要“可靠”。因此，精细的微尺度制造技术只是微PNT的核心技术之一，而与之配合的精细优化的整体集成技术和智能的数据处理技术，才能构成完整的微PNT技术体系，其中芯片级陀螺仪和芯片级原子钟是其核心中的核心。(1) “微”要体现优化的设计原理。优化合理的设计，才有可能有精细的制造；优化合理的设计，还涉及后续的体系架构；顶层设计的优化是微尺度制造、微尺度集成的基础。(2) “微”还要体现精细的制造技术。微尺度制造首先要解决特殊的材料问题，因为“微”很容易造成“不稳”，正常的材料要同时解决“微”与“稳”，经常互相矛盾，因此必须攻克材料和制造工艺方面的问题；材料要满足环境稳定性和适应性，再辅以特殊的制造工艺才能制造出先进可靠的微PNT传感器。(3) “微”还必须具备不同原理的微器件的“深度集成”技术。深度集成应该体现在能共用的单元就应该共用。如多微型时钟组件与多微型惯性导航组件，就应该设计在同一芯片上，真正实现芯片级PNT微组件。PNT装置的微型化才能便于与其他不同载体的集成或嵌入。(4) “微”就必须要求各计量器件具备自主标校能力，包括主动标校和被动标校能力。在微器件状态下，各组件的系统误差应该能自动探测、自动标校，尤其能自适应地进行系统误差拟合和纠正，确保多传感器集成后的PNT组件处于高稳定可靠的工作状态。(5) “微”也要求PNT各类微器件的输出信息能自适应进行融合[18]。不同的组件可能具有不同的物理特性，各组件虽有分工，但也互为补充，不同的物理特性可能产生不同的系统误差和有色噪声[19]，因此，顾及各类系统误差补偿和有色噪声补偿的自适应融合算法就显得十分重要[20-21]。微PNT数据融合的第一要素是构建可以互操作的函数模型，该函数模型必须构建以相同的位置向量X(position)、相同的速度参数向量(velocity)和各类传感器特有的参数向量S共同表示，于是函数模型可以表示成 (1)式中，LI(t)表示t时刻第I(I=1, 2，…，M)类观测；为t时刻位置向量和速度向量的函数；gI(SI(t))为I类观测特有参数的函数，包括特有的系统误差、有色噪声和时间参数等；eI为LI的观测误差。即每一类观测均表示成共同的参数模型和特有的参数模型的叠加。假设LI的先验协方差矩阵为ΣI，先验权矩阵为PI=ΣI-1，则自适应状态参数向量的融合模型可以形式表达成[18-19, 21] (2)式中，0≤αI(t)≤1为t时刻I类观测的自适应因子，用来调节各类观测对融合参数的贡献；PI(t)hI(LI(t))为观测类LI(t)对模型参数的贡献形式表达，不同的准则对应不同的PI(t)hI(LI(t))。如采用最小二乘准则，则有 (3)式中，AI为线性化观测方程的系数矩阵。如果在自适应数据融合过程中能实施对各微PNT组件的在线标校，则可减少各类观测量的特有模型参数，提高PNT融合输出结果的可靠性。3 结束语“综合PNT”需要“微PNT”的支持，否则综合PNT将会复杂、笨重、高功耗。而微PNT必须解决各组件的优化设计、材料的优选、制造的精密、组件的深度集成、各传感器的实时标校、各传感器输出信息自适应融合。微PNT数据自适应融合需要对各类组件的观测数据质量进行实时判断，构造合理的自适应因子，以最佳平衡各类传感器及各类观测对模型参数的贡献。特别需要指出的是，微PNT必须包括GNSS芯片，有GNSS支持的PNT可以确保微型传感器输出信息的时空基准的一致性。微PNT还必须具备智能化、全天候、全空域的服务能力。作者简介第一作者简介：杨元喜(1956—), 男, 博士, 研究员, 中国科学院院士, 研究方向为动态大地测量数据与卫星导航数据处理。E-mail:yuanxi_yang@163.com

在惯性导航定位技术研究方面，DAPAR开启了7个研究计划。2005年启动了导航级集成微陀螺(NGIMG)研究，目标是尺寸仅为1 cm3、功耗小于5 mW、定向随机游走小于、偏差漂移小于0.01°/h、尺度因子稳定度优于50 ppm、测程大于500°/s、300 Hz带宽[11]。导航级集成微型陀螺主要用于小型作战平台。2008年美国启动微惯导技术(MINT)研究，旨在开发微型、低功耗导航传感器，具备数小时到数天的自主导航能力。MINT的目标是体积达到1 cm3(能用于步行导航，如嵌入鞋体)，功耗不高于5 mW，要求步行36 h后精度仍能保持1 m，每步速度偏差为10 μm/s。微惯导组件采用直接测量中间惯性变量(速度和距离)，如此可以减小加速度计和陀螺仪集成后计算速度和位置带来的累积误差[16]。2009年美国启动信息链微自动旋式平台(IT-MARS)，该计划的目的是实施和验证多MEM组合的旋转平台性能，为MEM组合传感器提供一个旋转自由度(微结构、微传感器本身无旋转)。目标是研制出体积1 cm3、功耗10 mW、角度绝对精度好于0.001°、满足最大摆动10 μrad、旋转速率360°/s测程范围的IT-MARS。2010年同时启动微尺度速率集成陀螺(MRIG)、芯片级微时钟和微惯导组件(TIMU)、主次标校技术(PASCAL)和惯导守时数据采集、记录与分析平台(PALADIN & T)[11]。MRIG的主要目标是提升惯性传感器的动态测程，以便适应动态载体的大范围机动，动态测程扩大到15 000°/s，角度相关的可重复性为0.1°/h，与偏差相关的漂移可重复度达，工作温度拓展至-55℃~85℃，定向随机游走。TIMU主要目标是发展超小型定位和守时综合装置，设计要求该装置体积10 mm3、功耗200 mW、圆概率误差(CEP)达1 nmi/h，并且有自主导航能力。PASCAL的主要目标是减小时钟和惯性传感器的长期漂移，以便在无GNSS支持的情况下，实现长时间自主导航。于是该装置的自检校功能是研究重点。因为只有当微PNT传感器具有自检校功能时，才能弱化惯导和时钟的长期项偏差和系统漂移等累积误差。PASCAL的偏差稳定度要求提升至1×10-6，比现有微惯导(200×10-6)高两个数量级。PALADIN & T将发展具有普适性的柔性测试平台。先发展原理型平台，然后发展飞行便携的简化的统一评估方法，并提供早期的野外技术验证。2012年，DARPA启动芯片级组合原子导航(chip-scale combinatorial atomic navigation)，简称C-SCAN计划，即寻求将不同物理特性的惯性传感器集成到单一的微尺度惯性测量单元(IMU)，这也是DARPA开展的微PNT计划的重要组成部分，其目的是构建自主的、不依赖GPS的芯片级微PNT系统，能适用于不同军用平台、不同作战环境的载体精密引导，并能适用于中远程导弹的引导[16]。C-SCAN计划的核心是将具有不同物理特性的PNT组件集成到单一的微系统(microsystem)，不同组件具有互补性。主要目标可以概况为：① 将不同高性能固态惯性传感器进行综合，发展综合集成技术，将不同物理原理的各组件集成为一个整体，并实现小型化；② 发展相应的数据融合处理方法。C-SCAN的首要任务是集成一个多陀螺和多加速度计的单一的惯性测量组件(IMU)。精度指标达到10-4 deg/h，偏差稳定性达到10-6 g，角度随机游走达到，速度随机游走(VRW)达到。尺度偏差1×10-6，动态测程达到1000 g。C-SCAN组件具有3个旋转轴和3个加速度传感器，在恶劣环境下可为军用载体提供定位导航服务。2 微PNT发展的若干关键技术微PNT关键技术主要体现在“微小”、“综合”及“融合”，更强调综合PNT服务。一般文献所强调的微PNT组件是由微型时钟、微型惯导等单元组成[1, 11, 16-17]。笔者认为，微PNT不应该排斥GNSS组件，因为GNSS芯片不但可以实现微小化，而且可以提供外部基准(尽管可能因为信号遮挡而不连续)，于是芯片化的GNSS组件可以与微时钟、微陀螺和微惯导组件深度集成。信息源的丰富是实现PNT输出信息稳健性的前提。微PNT组件不仅要求体积小，而且要求功耗低，还要求具有生成可靠PNT信息的能力，于是微PNT涉及顶层设计和机电加工工艺技术。图 1 微PNT的体系结构Fig. 1 Architecture of micro-PNTT

除了现有的船体设计之外，新巡洋舰还必须具备产生大量电力的能力。因为海军方面想把激光、电磁炮、电子战系统、以及非常强大的雷达和其他传感器，都一股脑地塞进新巡洋舰上，这对发电量的需求骤然上升。朱姆沃尔特级拥有比其他美国海军水面战斗舰艇都要强大的发电系统，圣安东尼奥级有大量的空间可供修改，以满足海军未来的任何电力需求。