P+F接近开关四、巡线程序//包含汇博库文件#include <huibo.h>//全局变量定义开始int a[5],n=0,i=0,t=0,x=0,myangle1,pulsewidth,val,val1;//----------------------要修改的参数开始----------------------int Fmq = 1;//Fmq表示蜂鸣器所接的数字端口int left = 150;//left表示机器人直行时左轮的速度int right = 150;//right表示机器人直行时右轮的速度int zwtime = 600;//机器人做转弯动作时的固定转弯时间int zxtime = 100;//机器人做直行动作时的时间int potpin = 2;//伺服电机使用的数字端口//----------------------要修改的参数结束----------------------int left2=left/2;int left3=left/3;int right2=right/2;int right3=right/3;//全局变量定义结束//获取5个灰度传感器的返回值函数void check(){ a[1] = DR(8);//8表示小车进行方向左边第1个灰度传感器所在的数字端口 a[2] = DR(9);//9表示小车进行方向左边第2个灰度传感器所在的数字端口 a[3] = DR(10);//10表示小车进行方向中间灰度传感器所在的数字端口 a[4] = DR(11);//11表示小车进行方向右边第2个灰度传感器所在的数字端口 a[5] = DR(12);//12表示小车进行方向右边第1个灰度传感器所在的数字端口n = a[1] + a[2] + a[3] + a[4] + a[5];//n可以理解为同时有几个灰度传感器看到了黑线}//寻黑、白线函数,m为路口标准，k为1表示寻黑线，0表示寻白线void line(int m,int k){int n1,n2;if(k==1){n1=0;n2=1;}else{n1=5;n2=4;}DW(Fmq,1);if (n==n1){switch (x){case 1:motor(-left,right);break;case 2:motor(-left2,right);break;case 3:motor(left,right);break;case 4:motor(left,-right2);break;case 5:motor(left,-right);break;default:motor(left,right);}}if (n == n2) {if (a[1] == k) {if(x==1){motor(-left,right);}else{motor(-left2, right);x=1;}}else if (a[2] == k) {if(x==2){motor(-left2,right);}else{motor(-left3, right);x=2;}}else if (a[3] == k) {motor(left, right);x=3;}else if (a[4] == k) {if(x==4){motor(left,-right2);}else{motor(left, -right3);x=4;}}else if (a[5] == k) {if(x==5){motor(left,-right);}else{motor(left, -right2);x=5;}}}if(k==1){if (n >= m) {i++;DW(Fmq,0);}//i表示第几个路口，并且蜂鸣器鸣叫}else{if (n <= 5-m) {i++;DW(Fmq,0);}//i表示第几个路口，并且蜂鸣器鸣叫}}//转弯函数，k表示左or右，1代表右转，-1代表左转void turn(int k,int time){int f=0;a[3]=0;n=2;zwtime=zwtime+time;//motor(left,right);delay(100);//固定直行时间，让灰度传感器在路口前一点，方便转弯时重回轨迹线do{motor(left*k,-left*k);if(f==0){delay(zwtime);f=1;}//固定转弯时间check();}while(a[3]==1&&n==1);}//直行函数void zx(int k){if(k==1){while(a[1]==1||a[2]==1||a[4]==1||a[5]==1){motor(left,right);check();}}else{motor(left,right);delay(zxtime);}}//初始化函数void setup() {pinMode(potpin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口pinMode(Fmq,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口DW(Fmq,1);}//循环函数void loop(){//寻找第1个路口while(i<1){check();line(3,1);}//到达某个路口要做的动作（转弯或直行），以及如何寻找下一个路口（line(2,1)）；if(i==1){if(t==i-1){turn(1,100); t++;} else {if(t==i){check(); line(2,1); }}}if(i==2){if(t==i-1){zx(1); t++;} else {if(t==i){check(); line(2,1); }}}if(i==3){if(t==i-1){zx(1); t++;} else {if(t==i){check(); line(2,1); }}}if(i==4){if(t==i-1){turn(-1,100);t++;} else {if(t==i){check(); line(2,1); }}}if(i==5){if(t==i-1){turn(-1,100);t++;} else {if(t==i){check(); line(2,1); }}}if(i==6){if(t==i-1){zx(1); t++;} else {if(t==i){check(); line(2,1); }}}if(i==7){if(t==i-1){zx(1); t++;} else {if(t==i){check(); line(3,1); }}}if(i==8){if(t==i-1){turn(-1,100);t++;} else {if(t==i){check(); line(2,1); }}}if(i==9){if(t==i-1){zx(1); t++;} else {if(t==i){check(); line(2,1); }}}if(i==10){if(t==i-1){zx(1); t++;} else {if(t==i){check(); line(3,1); }}}if(i==11){if(t==i-1){zx(1); t++;} else {if(t==i){check(); line(3,1); }}}//到达终点路口时，后退100毫秒刹车，再关闭蜂鸣器，停止马达，并且执行一个死循环，程序终止if(i==12){motor(-left,-left);delay(100);DW(Fmq,1);motor(0,0);while(1);}}一次学一点，下次再见，期待你分享更好的巡线程序出来。
（P+F 电感式传感器 NBN12-18GM50-E0-M-150MM-3DT04）
8 mm，齐平,温度范围扩大
-40 ... +85 °C,E1 型式批准,抗扰度提高至 100 V/m,密封性增强，防护等级
IP68 / IP69K,出色的耐冲击和防振性能
开关功能 : 常开 (NO) 输出类型 : NPN 额定工作距离 : 12 mm 安装 : 非齐平 输出极性 : DC 确保操作距离 : 0 ... 9,72 mm 衰减系数 rAl : 0,5 衰减系数 rCu : 0,4 衰减系数 r304 : 0,7 衰减系数 rBrass : 0,5 输出类型 : 3 线 工作电压 : 5 ... 60 V 开关频率 : 0 ... 1500 Hz 迟滞 : 类型 5 % 反极性保护 : 反极性保护 短路保护 : 脉冲式 感应过电压保护 : 是 浪涌抑制 : 是 电压降 : ≤ 2 V 额定绝缘电压 : 60 V 工作电流 : 0 ... 200 mA 断态电流 : 0 ... 0,5 mA 类型 0,1 µA 在 25 °C 时 空载电流 : ≤ 7 mA 可用前的时间延迟 : ≤ 220 ms 开关状态指示灯 : 黄色 LED MTTFd : 1085,5 a 任务时间 (TM) : 20 a 诊断覆盖率 (DC) : 0 % 符合标准 : E1 型式批准 : 10R-04 环境温度 : -40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F) 存储温度 : -40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F) 连接类型 : 缆线连接器 Deutsch DT04 ， 3 针 有 PUR 电缆 125 mm 线芯横截面积 : 3 x 0.75 mm2 外壳材料 : 黄铜，镀镍 感应面 : PBT 防护等级 : IP68 / IP69K 连接器 : 电缆 : 注意 : 模制 连接器
菏泽接近开关首先对全车系统进行检测，确保车辆在健康状态下优化，之后安装路试的设备进行路试的log信息采集，为国外的程序商提供最为准确的车辆运行信息；最后通过专用的设备，读出发动机的控制系统，读出的程序、路试的log信息、车辆配置的燃油、车友的合理需求等客观信息一并传送给国外的程序商，确保程序优化的合理性与稳定性。一阶段的ECU升级并没有改动任何硬件，只是优化程序，发挥发动机的设计功能，优化是建立在保证使用寿命和安全的基础上的，同时也会保留绝对安全的空间。由于是针对原车的特别调校，并且经过严格测试，因此不用担心刹车问题和保养问题，也不会增加用车成本。相反，由于燃烧更充分，可以有效减少积碳；由于动力的提升，车子变得更轻巧，引擎更轻松；而且电脑变得更聪明，运算更精确，传感器变得更灵敏，可以提前发现潜在的故障，对车子的保养有很大的促进作用。ECU升级是在原程序的基础上进行的，所以会保留原厂的一切电子设备功能，不影响原厂计算机的诊断，当然更不会影响原厂的保修和保险的执行，新车就能升级。ECU升级是永久的，除非电脑损坏，否则程序是不可能消失的。升级前我们都会对原程序进行备份，升级后客户可随时要求还原程序，安全可靠。 因此只要您找到正统的程序商，合理的优化与养护车子，ecu升级安全性、稳定性还是很高的。在国外，刷ecu已经是非常普遍改装方式。而在我们国内、很多人还只是处于认知阶段。对新事物的接受总需要一过程，我们不能麻木地拒绝，带着传统感情色彩和惯性思维思考、一锤子把它敲死。也不能不明不白的接受、人云亦云。只有用事实去验证真理才是正确的方法。
清仓接近开关以欧蓝德的雪地模式为例，S-AWC系统会根据车辆的实际情况来向各个车轮下达指令，合理分配车辆的扭矩。车载系统会根据传感器的反馈来对动力、油门、刹车等模块进行控制，使得各部分轮胎都可以获得最合适的扭矩分配，同时发动机动力输出也会保持在一个合理的区间。将不太好拿捏的"如履薄冰"变成轻松易驾驶的"如履平地"，稳定性大大增强。
P+F接近开关与传统真空助力泵相比，电子助力刹车，改变了助力的方式，由真空助力改变为电机助力。电动助力包含4个部件：伺服电机、助力传动机构、制动踏板行程传感器、控制单元。当驾驶者脚踩下制动踏板，制动踏板行程传感器感知到踏板的深度，控制器结合车速综合计算出需要的制动力，指挥伺服电机驱动制动主缸完成刹车动作。
菏泽接近开关操控方面，全新欧蓝德搭载三菱独创的S-AWC超级全轮控制系统，围绕“FUN TO DRIVE”（让驾驭更有乐趣）这一宗旨，激活源自WRC世界拉力赛的热血运动基因，以大师级专业调校，结合动力系统与驾驶模式对该系统进行了全新优化调整。该系统通过整合对4WD、AYC（主动偏航控制系统）、ASC（主动稳定控制系统）、ABS（防抱死制动系统）的控制，创新采用了新开发的耦合装置强化前后轮扭矩分配，让你从踩下油门的瞬间就能感受到强劲动力，减少打滑感；同时通过优化对前后左右车轮之间的驱动力和制动力控制，极大地提升了车辆的行驶稳定性与操控性，其中两驱车型也采用了AYC系统，实现了与ASC和ABS系统的集成控制，在各种路面上都能够保持稳定驾驶。此外，作为一个车辆动力学综合控制系统，该系统还可通过传感器收集信息并结合计算机算法，更灵敏地读懂每一位驾驶者的想法，随时调整、控制车轮扭矩分配并稳定车身，而不仅仅是控制刹车，在保证安全的前提下，让驾驶者获得更多驾驭乐趣。
清仓接近开关此车的故障属于破坏性造成的，ABS是车轮制动防抱死装置，其信号源是车轮轮速传感器的减速度。在特殊紧急状态下，驾驶员急踩制动踏板，除刹车灯点亮外，还同时将紧急刹车的信号输送给ABS电脑。所以刹车灯泡是否正常亮起，会影响到电脑对信号的处理。现在刹车灯泡不直接搭铁，而是绕过其他线电路再搭铁，就会影响到ABS系统的信号，才使ABS警告灯点亮。
ACC自适应巡航系统，其实就是传统定速巡航的"升级版"。传统的定速巡航，是可以设定一个行驶速度，实现"解放右脚"，不过在遇到任何速度变化的时候，必须要利用油门或者刹车控制。而ACC自适应巡航系统是一种智能化的自动控制系统，在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号，使车辆与前方车辆始终保持安全距离，不用频繁脚踩刹车或油门即可变速跟车。也就是说，有了这个系统，欧蓝德开起来会更加轻松且安全。
相较其他领域来说，汽车客户的认证周期长且测试严格，对产品的技术和质量要求更高，目前公司多款产品通过了其自主搭建的可靠性体系测试，符合 AEC-Q 可靠性测试标准，主要应用于汽车传感器（汽车座椅压力检测/VBS 真空刹车助力/发动机进气系统/曲轴通风箱/燃气蒸汽管理系统/尾气处理系统）、电驱与电源（汽车 OBC 充电器/汽车 PTC/汽车电驱）和电池管理（汽车电池检测/汽车 BMS）中。
Mems传感器成本低、可靠性好、尺寸小，可以集成在新的系统中，工作时间达到几百万个小时。Mems器件最早的是绝压传感器（Map）和气囊加速度传感器。正在研发和小批量生产的MEMS/MST产品有：轮速旋转传感器，胎压传感器，制冷压力传感器，发动机油压传感器，刹车压力传感器和偏离速率传感器等等。在今后的5-7年Mems器件将大量应用到汽车系统中。
公司自 2016 年开始向汽车领域发展，早在 2017 年便实现压力传感器在传统燃油车上的批量装车，此后刹车压力传感器、机油压力传感器、空调压力传感器等方案陆续在东风汽车、上汽大通、上海大众等多款畅销车型上成功导入，产品可满足“国六”标准内燃机系统进气、尾气、燃油蒸汽等相关压力传感器需求及新能源汽车电池包压力、座椅压力检测等领域需求。
