P+F接近开关今天我们就来聊一聊关于农机自动驾驶系统的那些事儿，科普为主，通俗易懂。首先要解决的一个问题就是农机自动驾驶系统到底是什么？简单来说，农机自动驾驶系统就是基于高精度的卫星导航定位信息，结合传感器，再利用算法实现农业机械控制的自动化驾驶系统。

（P+F 电感式传感器 NBN12-18GM50-E0-3M）

12 mm，非齐平,更远的工作距离,温度范围扩大
-40 ... +85 °C,工作电压范围扩大,具有多种安装选择，使用灵活

开关功能 : 常开 (NO)
输出类型 : NPN
额定工作距离 : 12 mm
安装 : 非齐平
输出极性 : DC
确保操作距离 : 0 ... 9,72 mm
驱动器件 : 软钢，如 1.0037、SR235JR（之前为 St37-2）
36 mm x 36 mm x 1 mm
衰减系数 r_Al : 0,49
衰减系数 r_Cu : 0,46
衰减系数 r₃₀₄ : 0,75
衰减系数 r_Brass : 0,55
输出类型 : 3 线
工作电压 : 5 ... 36 V
开关频率 : 0 ... 1300 Hz
迟滞 : 类型 5 %
反极性保护 : 反极性保护
短路保护 : 脉冲式
电压降 : ≤ 1 V
工作电流 : 0 ... 200 mA
断态电流 : 最大 20 µA
空载电流 : ≤ 10 mA
可用前的时间延迟 : ≤ 10 ms
开关状态指示灯 : 黄色 LED
MTTF_d : 1708 a
任务时间 (T_M) : 20 a
诊断覆盖率 (DC) : 0 %
PWIS 符合性 : VDMA 24364-C1/T100°C-W
符合标准 :
EAC 符合性 : TR CU 020/2011
防护等级 : II
UL 认证 : cULus 认证，一般用途，2 类电源
CCC 认证 : 额定电压 ≤ 36 V 时，产品不需要 CCC 认证/标记
环境温度 : -40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F)
存储温度 : -40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F)
连接类型 : 电缆
外壳材料 : 黄铜 ， 白青铜 带涂层
感应面 : PBT ， 绿色
防护等级 : IP68
电缆 :
质量 : 137 g
拧紧扭矩 : 0 ... 30 Nm
供货范围 : 供货范围包含 2 颗自锁螺母

菏泽接近开关 4G网关采集仪与传感器之间的通讯方案，每个风塔安装有5个高度分布的风速和风向传感器，并在1.5米的高度安装了一个气象数据收集器。超声波风速和风向气象传感器集线器和每个风速传感器都通过RS485通讯接口通过电缆连接进行电源和数据通讯。超声波气象传感器是我公司自主研发的新型气象传感器。该传感器采用最新的超声波矢量和叠加技术原理，具有测量精度高，使用寿命长，启动风速低，免维护的优点。该传感器已被广泛应用于高速铁路，高压输电线路，农场，高速公路等气象监测领域。考虑到塔高且维护不便，建议使用这种类型的超声波风速和方向传感器。 数据采集​器是集气象数据采集，存储，传输和管理于一体的无人值守的气象数据采集系统。它具有气象数据采集，实时时钟，气象数据存储，参数设置，友好的人机界面和标准的通讯功能等特点。易于建立有线（RS485，RS232，以太网等）和无线通信（GPRS，WIFI，卫星，无线电等）连接。欣仰邦系列集热器具有测量精度高，环境适应性强，系统运行稳定的特点，是科研和工业系统应用的理想选择。目前，欣仰邦风速风向气象站广泛应用于气象观测，农业研究，生态观测，土壤水分研究，风向观测，道路气象站等诸多领域。

订货接近开关针对复杂农田环境和农机作业工况严重影响农机姿态测量精度的问题，黄培奎等将北斗和惯性传感器相结合，设计了外部加速度补偿的卡尔曼滤波算法，俯仰角平均误差从2.00°降低至0.55°，航向角测量精度由5.0°提高至0.3°。针对作业环境复杂、单一传感器精度有限的问题，朱忠祥等[55]采用多传感器信息融合的方法，利用各传感器的优势特征，构成数据冗余或数据互补，以陀螺仪、加速度计和电子罗盘设计了农机的航迹推算系统，结合GNSS系统的绝对定位信息，利用卡尔曼滤波融合方法，获得了较好的定位测姿精度。针对复杂农田环境中卫星信息遮挡、电磁干扰和卫星定位精度降低的问题，张闻宇等[56]采用基于北斗和MEMS惯性传感器的线性时变自适应卡尔曼滤波算法，在RTS差分信号丢失30 s内导航系统定位精度(REM)仍可保持在3 cm以内，显著地提高了导航系统的断点续航能力。

P+F接近开关陆基反卫星方面，激光这类定向能武器也非常重要。苏联在1976年的Fon项目下，开始试验大功率陆基反卫星激光器。1975年10月18日，在莫斯科以南50千米处，苏联连续5次用氟化氢激光器照射了两颗飞临西伯利亚上空美国早期预警卫星，使其红外传感器失效达4小时之久。这两颗卫星本来是美国用来监视苏联洲际弹道导弹发射井的。由此，美国推断苏联当时已经拥有接近实战的陆基反卫星激光武器。

菏泽接近开关农业物联网是指通过农业信息感知设备（即上述传感器件等），按照约定协议，把农业 系统中动植物生命体、环境要素、生产工具等物理部件和各种虚拟“物件”与互联网连接起 来，进行信息交换和通讯，以实现对农业对象和过程智能化识别、定位、跟踪、监控和管理 的一种网络[10]。近年来，农业物联网一直是“十二五”规划、“全国两会”的热门话题。 在 2020 年 2 月 5 日国务院发布的“中央一号文件”中指出，要“依托现有资源建设农业农 村大数据中心，加快物联网、大数据、区块链、人工智能、第五代移动通信网络、智慧气象 等现代信息技术在农业领域的应用。”一些农业物联网试点项目如中国试点项目和欧洲试点 项目，利用卫星遥感技术帮助分析和监测各种环境特征温度、土壤参数和大规模农业，这些 研究有助于理解大规模实施问题中的不同挑战[11]。

订货接近开关（2）积极推动与商业公司合作，支持发射携带机械臂的卫星机器人技术，进入轨道后可以为目标卫星更换太阳能电池板，使其演变为可以进攻的太空技术。同时美国导弹防御局（MDA）还在铱星星座上安装了“天基传感器层”，用于提高反导中段对弹头的识别能力。通过掩军于民计划，秘密发展攻击性太空武器，利用民用卫星为军服务，是美加速推进“太空军事化”的重要手段。

如智能驾驶控制系统架构（图1）所示，智能驾驶控制系统的感知层是利用各种传感器，如视觉传感器（车载摄像头）、雷达传感器（超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等）、定位传感器(地图，卫星定位)等，去探测和识别车辆内部和驾驶环境的各类信息，通过数据处理、数据融合技术，为车辆的驾驶控制行为提供决策的依据，这是实现车辆自动驾驶控制的基础，相当于汽车的眼睛，决定了自动驾驶系统整体的功效以及性能。

（6）基于空天地一体化高精度果园动态监测体系研究。 综合应用天基（高分卫星、多 源卫星）、空基（无人机航测、机 载激光雷达）、地基（固定式传感 器、便携式采集设备），构建基于 空天地一体化高精度果树动态立体 化监测体系；提供面向观测任务的 优化组合方法和观测模型评价指标， 以支撑空天地多传感器的协同、动 态、立体观测。

但是美国导弹防御局也提出了相当高的要求，他们希望得到的成果叫做“高超声速和弹道跟踪”监视系统（HBTSS），这种系统将被内置到低地轨道卫星群中，可以灵活地变幻自己的位置。这种部署在太空轨道上的传感器，将足以监控、发现并跟踪世界上任何一个地方发射的导弹目标，而这是目前美军地面预警系统难以做到的。处于太空轨道的这些传感器结合良好的数据链，确实有望让美军掌控全球任何一个地方起飞的导弹目标，允许美军作出快速反应。

报道称，高超音速武器比传统弹道导弹雷达回波更暗，使它们更难被发现。因此这些传感器必须能够消除杂波，有效检测威胁，然后将其数据传递给下一个近地轨道传感器，当物体以超音速的速度绕地球飞行时，传感器将有效探测该物体的信息。允许数据从一个传感器流到另一个传感器对于系统的有效运行至关重要。希尔表示这种传递类似海军移动的各船只之间传递信息，但是卫星的数据发布要困难得多。他说，“当你处在一个正在移动的物体上时，它以非常高的速度移动，这样保持该轨道的稳定性，在确定要处理的数量、在轨道上的位置与要在地面上进行向下馈送和处理的数量等信息被确定后，还有好多种不同的传递方式。