割草雷达有两个地带:一是乘用车敏感,这就注定它没有场景用非常高级的P+场景感知,比如摄像头避障,必须用普通的芯片加普通的场景去实现;其次,草地服务机器人相较而言室内摄像头而言很复杂。室内办法不需要复杂的激光,用ToF传感器、成本等就可以完成简单的特点,但室外结构光更复杂,是介于室内和场景的中间F。

(P+F 三角测量型光电传感器 (BGE) OBT300-R200-2EP-IO-1T)

微型设计,提供通用安装选项,通过背景分析,甚至可在表面附近进行安全的无缝检测,物体检测非常精准,几乎不受颜色影响,扩展的温度范围
-40°C ... 60°C,较高的防护等级:IP69K,服务和过程数据 IO-link 接口

检测距离 : 30 ... 300 mm
最小检测范围 : 30 ... 80 mm
最大检测范围 : 30 ... 300 mm
调整范围 : 80 ... 300 mm
参考目标 : 标准白色平板,100 mm x 100 mm
光源 : LED
光源类型 : 调制可见红光
LED 危险等级标记 : 免除组
黑/白差 (6 %/90 %) : < 5 % 当 300 mm
光点直径 : 大约 8 mm x 8 mm 相距 300 mm
发散角 : 大约 1,5 °
环境光限制 : EN 60947-5-2 : 70000 Lux
MTTFd : 600 a
任务时间 (TM) : 20 a
诊断覆盖率 (DC) : 0 %
工作指示灯 : 绿色 LED:
持续亮起 - 通电
闪烁 (4Hz) - 短路
闪烁并带有短间歇 (1 Hz) - IO-Link 模式
功能指示灯 : 黄色 LED:
常亮 - 检测到背景(未检测到物体)
常灭 - 检测到物体
控制元件 : 亮时接通/暗时接通转换开关
控制元件 : 感应范围调节器
工作电压 : 10 ... 30 V DC
纹波 : 最大 10 %
空载电流 : < 26 mA 在 24 V 供电下
防护等级 : III
接口类型 : IO-Link ( 通过 C/Q = BK )
IO-Link 修正 : 1.1
设备配置文件 : 识别和诊断
智能传感器:2.4 型
设备 ID : 0x111702 (1120002)
传输速率 : COM 2 (38.4 kBaud)
最小循环时间 : 2,3 ms
过程数据位宽 : 过程数据输入 1 位
过程数据输出 2 位
SIO 模式支持 : 是
兼容主端口类型 : A
开关类型 : 该传感器的开关类型是可更改的。默认设置为:
C/Q - BK:NPN 常开/暗通,PNP 常闭/亮通,IO-Link
/Q - 白:NPN 常闭/亮通,PNP 常开/暗通
信号输出 : 2 路推挽式(4 合 1)输出,短路保护,反极性保护,过电压保护
开关电压 : 最大 30 V DC
开关电流 : 最大 100 mA , 阻抗负载
使用类别 : DC-12 和 DC-13
电压降 : ≤ 1,5 V DC
开关频率 : 500 Hz
响应时间 : 1 ms
通信接口 : IEC 61131-9
产品标准 : EN 60947-5-2
EAC 符合性 : TR CU 020/2011
UL 认证 : E87056 , 通过 cULus 认证 , class 2 类供电电源 , 类型等级 1
CCC 认证 : 额定电压 ≤ 36 V 时,产品不需要 CCC 认证/标记
环境温度 : -40 ... 60 °C (-40 ... 140 °F) ,固定缆线
-20 ... 60 °C (-4 ... 140 °F) ,可移动缆线 不适用于输送链
存储温度 : -40 ... 70 °C (-40 ... 158 °F)
外壳宽度 : 15 mm
外壳高度 : 50,6 mm
外壳深度 : 41,7 mm
防护等级 : IP67 / IP69 / IP69K
连接 : 2 m 固定电缆
材料 :
质量 : 大约 74 g
电缆长度 : 2 m

事实上,没启用传统方式进行人数据化收集前,它也是能被管理的。“但那时多依靠专业管理者措施判断,什么草坪用草割经验。”工作时候告诉36氪,现在把信息的传感器数据化之后,与割草机管理鹰潭的草地两者是互为补充的,“是否采取相应操作草坪,目前仍由人员来决定。”

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