P+F洗车机传感器Allegro率先推出首款背磁式GMR变速箱速度和方向传感器，气隙可扩大50%运动控制和节能系统电源和传感解决方案的全球领导厂商 AllegroMicroSystems（以下简称 Allegro）宣布推出 ATS19580，这是业内首款完全集成的、背磁（back-biased）巨磁阻（GMR）变速箱速度和方向传感器。ATS19580 能够在变速箱应用中实现最高的系统性能，并可减小系统尺寸，降低复杂度和成本，提高系统的燃油经济性。

（P+F 超声波传感器 UC4000-30GM-E6R2-V15）

参数化接口，用于通过服务程序 ULTRA 3000 根据具体应用调整传感器设置,2 路可编程的开关输出,迟滞模式可选,可选窗口模式,同步选项,可调声功率和灵敏度,温度补偿

感应范围 : 200 ... 4000 mm
调整范围 : 240 ... 4000 mm
死区 : 0 ... 200 mm
标准目标板 : 100 mm x 100 mm
换能器频率 : 大约 85 kHz
响应延迟 : 最短 145 ms
440 ms，出厂设置
绿色 LED : 常亮：通电
闪烁：待机模式或程序功能检测到物体
黄色 LED 1 : 常亮：开关状态开关输出 1
闪烁：程序功能
黄色 LED 2 : 常亮：开关状态开关输出 2
闪烁：程序功能
红色 LED : 常亮：温度/编程插头未连接
闪烁：发生故障或编程功能没有检测到物体
温度/示教连接器 : 温度补偿 ， 开关点编程 ， 输出功能设置
工作电压 : 10 ... 30 V DC ，纹波 10 %_SS
空载电流 : ≤ 50 mA
接口类型 : RS 232， 9600 Bit/s ， 无奇偶校验，8 个数据位，1 个停止位
同步 : 双向
0 电平 -U_B...+1 V
1 电平：+4 V...+U_B
输入阻抗：> 12 KOhm
同步脉冲：≥ 100 µs，同步脉冲间歇时间：≥ 2 ms
同步频率 :
输出类型 : 2 路开关输出，PNP，常开/常闭，可编程
额定工作电流 : 200 mA ，短路/过载保护
电压降 : ≤ 2,5 V
重复精度 : ≤ 0,1 % 满量程值
开关频率 : ≤ 1 Hz
范围迟滞 : 调节后工作范围的 1%（默认设置），可编程
温度影响 : ≤ 2 满量程值的 %（带温度补偿）
≤ 0.2%/K（无温度补偿）
UL 认证 : cULus 认证，一般用途
CSA 认证 : 通过 cCSAus 认证，一般用途
CCC 认证 : 额定电压 ≤ 36 V 时，产品不需要 CCC 认证/标记
环境温度 : -25 ... 70 °C (-13 ... 158 °F)
存储温度 : -40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F)
连接类型 : 连接器插头 M12 x 1 ， 5 针
防护等级 : IP65
材料 :
质量 : 180 g

烟台洗车机传感器智慧农业中的关键技术——土壤水分测量传感器的发展与未来 党的十九大报告把“实施乡村振兴战略”作为贯彻新发展理念、建设现代化经济体系的重要举措。乡村振兴战略的核心是要坚持农业农村优先发展，按照产业兴旺、生态宜居、乡风文明、治理有效、生活富裕的总要求，建立健全城乡融合发展体制机制和政策体系，加快推进农业农村现代化。而实现农业现代化必须要发展以物联网、智能感知、智能控制、云平台技术为核心的智慧农业。

资料洗车机传感器 由于农业物联网传感器大多是插在田间地头，不仅对精准度要求高，还对可靠性、实用性、经济性等有很高要求。此外，传感器长期插在野外如何能保证功耗进一步降低，太阳能板与管子一体化设计，当南方雨季来临没有阳光照射时也确保电力充足？如何满足日益增长农业物联网对数据精准度的需求？中国农业大学信息与电气工程学院石庆兰副教授带领的传感器团队对目前我国传感器市场及用户需求做了大量调研，发现由于传感器数据精准度与稳定性不高使一些物联网无法闭环控制的主要原因。石老师团队总结了我国目前市场上传感器的问题后，在航天恒星科技有限公司的资助下研发了我国第2.5代农业物联网专用传感器（如图4所示），系统框图如图5所示。

P+F洗车机传感器绝缘层于污浊、磁、声、工作压力、溫度、瞬时速度、溜溜球、偏移、液位、转距、光声、 电流 量，光纤传感器可用以偏移、 振动 、旋转、工作压力、弯折、应变力、速率、瞬时速度、电流量、电磁场、工作电压、环境湿度、溫度、音场、总流量、浓度值、ph值和应变力等物理量的精确测量。光纤线传感器的应用范畴很广，基本上涉及到社会经济和国防安全上全部关键行业和大家的生活起居，特别是在能够安全性合理地在极端自然环境中应用，处理了很多制造行业很多年来始终存有的瓶颈问题，具备挺大的市场的需求。具体表现在下列好多个层面的应用：

烟台洗车机传感器本工程根据该项目的实际需求，在高压配电室内配置了一台SF6+O2双气气体探测器、两个温湿度传感器、两个水浸传感器、三个烟感传感器、两个人体传感器、六个球型摄像机以及两个枪型摄像机。在配电室配置一台配电室环境监测屏柜，将SF6+O2双气气体探测器、温湿度传感器、水浸传感器、烟感传感器、人体传感器、摄像机等数据上传，实现对该项目配电室的控制和管理，为配电室安全、稳定、经济运行提供了坚实的保障。

资料洗车机传感器生产设备装上传感器，远隔千里也能运维监控；智能音箱异军突起，语音呼唤便能乐享智慧生活；道路覆盖视频监控，车路协同让无人驾驶成为可能……随着经济社会加快向数字化智能化转型升级，在生产生活各个领域，物联网正展现出显著的行业赋能作用。

6挡变速箱，档位衔接速度快传动效率高，几乎感觉不到顿挫感在驾驶阿特兹的过程中，除了操控外，它的性能也让我深有体会。最后，在性能方面：这款汽车的性能也非常可靠，百公里耗油仅为5.8升，在同类汽车当中也是非常不错的。这车在国内市场上已经开了有十年了，其最大的特点就是省油。而且阿特兹还采用了马自达6的底盘技术，操控和舒适性都有了大幅提升。这样一台开起来运动，坐起来舒服的B级车，你会心动吗。与阿特兹动感的操控感受一样，阿特兹的外观非常适合年轻人。在油费、保险费、燃油费等其他维修费相关的项目里。在车辆底盘部分，阿特兹也是采用的这个级别常见的前麦弗逊+后多连杆悬架的悬架组合。如今，当越来越多”减配“成为常规操作，阿特兹也不例外，继续秉持着马自达一贯的省油造诣，相信未来它的销量也不会令人失望。在驾驶方面，我更加倾向于第一辆车，尤其是底盘表现。变6挡手自一体变速箱，档位衔接速度快，传动效率高，几乎感觉不到顿挫感。而这样的出色表现其实源于它的底盘功力，我们可以简单的通过麋鹿测试，来看看马自达到底在底盘悬架上如何追求运动性，并且在看不见的地方下了不少功夫。而全新的阿特兹也是将运动性能发挥到极致，底盘悬架系统均为麦弗逊式独立悬架，采用的四轮独悬带有横向稳定杆，经过精心调教，驾驶稳定性和乘坐舒适性都表现出色。这款车的底盘很扎实，悬架方面的配置也很高，在日系车中也算是比较优秀了，而且底盘的调校也很运动，过一些烂路的时候舒适感不错。最大的优点就是非常的省油，百公里耗油仅仅只有6.3L左右，燃油经济性很不错。在国内汽车市场，日本汽车一直以省油、耐用而闻名，但是现在的国内消费者对汽车的要求并不高，买车最讲究的还是性价比。传感器方面，新款阿特兹将匹配全新的6挡手自一体变速箱。这套动力总成最大的优点就是节省了油费和后期使用成本低，并且在驾驶的过程中可以为驾驶者带来更好的舒适性。与传统的悬挂相比，阿特兹有很大的优越。这也是为什么，马自达这个品牌的操控和动力在同级别车型中一直都是有口皆碑的。最大的优点就是非常的省油，百公里耗油仅仅只有6.3L左右，燃油经济性很不错。

大家都知道，汽车的动力来自发动机气缸内部的汽油和空气混合物的燃烧，在汽车工程师的不断科学和实践中得到最佳的空气和汽油比为14.7：1（质量比）时燃烧效率最高，经济性最好。所以就必须对气缸的进气质量进行精确测量，再经过发动机ECU的计算才能匹配出相应的喷油量。常见的进气流量传感器有气体压力式，热模式，热丝式，卡门涡流式，翻板式。

发动机冷却液温度传感器是电控发动机最重要的传感器。它的输入信号影响发动机怠速系统、燃油供给系统、发动机的点火系统，发动机的散热风扇、汽车空调和自动变速器的换档及离合器的结合断离。一旦发动机冷却液温度传感器出现故障，会影响到发动机的动力性、燃油经济性和排放。

5.5 OLED显示程序设计中使用的是6线的SPI串行通信的OLED显示屏，它的分辨率为128*64，能显示汉字、图片、字符等多样化的信息。如下程序所示，首先在主函数里初始化OLED_Init()子程序，然后打开OLED的显示函数。可以看到，当前模式下OLED第一行显示的内容为当前小车所使用的是内置的DMP滤波算法，速度处于普通模式下。第二行则显示的是左编码器测量电机转轴的实时速度信息，第三行显示的是右编码器测量电机转轴的实时速度信息，非常的直观明了，有助于驾驶人实时动态的了解车子运行速度以控制在安全速度以内。第五行则是显示当前电池的电压值，让人们时刻知道电池电量以确保电池不会过放而造成不必要的经济损失。第六行显示的信息对于调试来说是非常使用的，它显示的是当前车身的倾角信息，给后期的测试带来极大的便利。核心代码如下：u8 OLED_GRAM[128][8];void OLED_Refresh_Gram(void){u8 i,n;for(i=0;i<8;i++){OLED_WR_Byte (0xb0+i,OLED_CMD); //ÉèÖÃÒ³µØÖ·£¨0~7£©OLED_WR_Byte (0x00,OLED_CMD); //ÉèÖÃÏÔʾλÖáªÁе͵ØÖ·OLED_WR_Byte (0x10,OLED_CMD); //ÉèÖÃÏÔʾλÖáªÁиߵØÖ·for(n=0;n<128;n++)OLED_WR_Byte(OLED_GRAM[n][i],OLED_DATA);}}void OLED_WR_Byte(u8 dat,u8 cmd){u8 i;if(cmd)OLED_RS_Set();elseOLED_RS_Clr();for(i=0;i<8;i++){OLED_SCLK_Clr();if(dat&0x80)OLED_SDIN_Set();elseOLED_SDIN_Clr();OLED_SCLK_Set();dat<<=1;}OLED_RS_Set();}void OLED_Set_Pos(unsigned char x, unsigned char y) 1{OLED_WR_Byte(0xb0+y,OLED_CMD);OLED_WR_Byte(((x&0xf0)>>4)|0x10,OLED_CMD);OLED_WR_Byte((x&0x0f)|0x01,OLED_CMD);}void OLED_Display_On(void){OLED_WR_Byte(0X8D,OLED_CMD); //SET DCDCÃüÁîOLED_WR_Byte(0X14,OLED_CMD); //DCDC ONOLED_WR_Byte(0XAF,OLED_CMD); //DISPLAY ON}void OLED_Display_Off(void){OLED_WR_Byte(0X8D,OLED_CMD); //SET DCDCÃüÁîOLED_WR_Byte(0X10,OLED_CMD); //DCDC OFFOLED_WR_Byte(0XAE,OLED_CMD); //DISPLAY OFF}void OLED_Clear(void){u8 i,n;for(i=0;i<8;i++)for(n=0;n<128;n++)OLED_GRAM[n][i]=0X00;OLED_Refresh_Gram();//¸üÐÂÏÔʾ}void OLED_DrawPoint(u8 x,u8 y,u8 t){u8 pos,bx,temp=0;if(x>127||y>63)return;pos=7-y/8;bx=y%8;temp=1<<(7-bx);if(t)OLED_GRAM[x][pos]|=temp;else OLED_GRAM[x][pos]&=~temp;}void OLED_ShowChar(u8 x,u8 y,u8 chr,u8 size,u8 mode){u8 temp,t,t1;u8 y0=y;chr=chr-’ ';for(t=0;t<size;t++){if(size==12)temp=oled_asc2_1206[chr][t];else temp=oled_asc2_1608[chr][t];for(t1=0;t1<8;t1++){if(temp&0x80)OLED_DrawPoint(x,y,mode);else OLED_DrawPoint(x,y,!mode);temp<<=1;y++;if((y-y0)==size){y=y0;x++;break;}}}}//m^nº¯Êýu32 oled_pow(u8 m,u8 n){u32 result=1;while(n–)result*=m;return result;}void OLED_ShowNumber(u8 x,u8 y,u32 num,u8 len,u8 size){u8 t,temp;u8 enshow=0;for(t=0;t<len;t++){temp=(num/oled_pow(10,len-t-1));if(enshow0&&t<(len-1)){if(temp0){OLED_ShowChar(x+(size/2)*t,y,’ ',size,1);continue;}else enshow=1; } OLED_ShowChar(x+(size/2)*t,y,temp+'0',size,1); }123}void OLED_ShowString(u8 x,u8 y,const u8 *p){#define MAX_CHAR_POSX 122#define MAX_CHAR_POSY 58while(p!=’0’){if(x>MAX_CHAR_POSX){x=0;y+=16;}if(y>MAX_CHAR_POSY){y=x=0;OLED_Clear();}OLED_ShowChar(x,y,p,12,1);x+=8;p++;}}void OLED_ShowCHinese(u8 x,u8 y,u8 no){u8 t,adder=0;OLED_Set_Pos(x,y);for(t=0;t<16;t++){OLED_WR_Byte(Myzk[2no][t],OLED_DATA);adder+=1;}OLED_Set_Pos(x,y+1);for(t=0;t<16;t++){OLED_WR_Byte(Myzk[2no+1][t],OLED_DATA);adder+=1;}}void OLED_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);1GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 |GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);PWR_BackupAccessCmd(ENABLE);RCC_LSEConfig(RCC_LSE_OFF);BKP_TamperPinCmd(DISABLE);PWR_BackupAccessCmd(DISABLE);OLED_RST_Clr();delay_ms(100);OLED_RST_Set(); OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xD5,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(80,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0X3F,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0X00,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xC0,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD);OLED_WR_Byte(0xEF,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xf1,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);OLED_WR_Byte(0x30,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xA4,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD); OLED_Clear();1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738}5.6 主板温度监测显示主板的温度监测，是笔者在纵观多种电机驱动设计方案后所设计出来的一种基于自然环境下的PCBA的保护。一般的PCB单层电路板多数采用铝基板，多层板则是采用FR-4材料的，他们都有一个正常工作的情况下耐温度值，超过了一定的温度，板子会发生变形、扭曲等状态。而功率场效应管也是一般耐最高温度值多数为150°C或者175°C，那么正常工作的时候肯定是不会到达这么高的温度的，但是当平衡车遇到坑洼，障碍物的时候，电机会几近处于堵转的状态，此时MOS管的输出电流会急剧上升，随之而来的是巨大的发热量。出于安全考虑，在散热片表贴安装多个温度传感器来实时检测MOS管的发热状态以确保行车的安全。int Read_Temperature(void){float Temp;Temp=(I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H)<<8)+I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_L);if(Temp>32768) Temp-=65536;Temp=(36.53+Temp/340)*10;return (int)Temp;}5.7 高亮LED车灯闪烁设计高亮的车灯显示，在行进过程中这是必须的。既可以作为照明使用，也可以指示当前车子运行状态。如下程序所示，当MCU判断车身向左转弯的时候，随即以1/200ms的频率不断地闪烁左车灯，当车子向右转往的时候，右车灯也同样以1/200ms的闪烁频率不停地闪烁以表示车子当前为向右转状态。在直线行驶情况下，中间的车灯一直高亮显示，起装饰和照明作用。int turn(int encoder_left,int encoder_right,float gyro){static float Turn_Target=0,Turn,Turn_Convert=3,Turn_Count;float Turn_Bias,Turn_Bias_Integral,Turn_Amplitude=1800; if(Volt > 1.75 || Volt < 1.55) { if(++Turn_Count==1) Encoder_temp=myabs(encoder_left+encoder_right); Turn_Convert=2000/Encoder_temp; if(Turn_Convert<3)Turn_Convert=3; if(Turn_Convert>10)Turn_Convert=10; } else { Turn_Convert=3; Turn_Count=0; Encoder_temp=0; } if(Volt > 1.75) //×óת { Turn_Target-=Turn_Convert; LED3=1; LED6=1; if(led_delay == 1) { LED1=0; LED4=0; }else{ LED1=1; LED4=1; } } else if(Volt < 1.55) { Turn_Target+=Turn_Convert; LED1=1; LED4=1; if(led_delay == 1) { LED3=0; LED6=0; }else{ LED3=1; LED6=1; } } else { Turn_Target=0; LED2=0; LED5=0; LED1=1; LED4=1; LED3=1; LED6=1; }if(Turn_Target>Turn_Amplitude) Turn_Target=Turn_Amplitude; if(Turn_Target<-Turn_Amplitude) Turn_Target=-Turn_Amplitude; Turn_Bias=encoder_right-encoder_left; if(Turn_Off(Angle_Balance) == 0) { Turn_Bias_Integral+=Turn_Bias; Turn_Bias_Integral=Turn_Bias_Integral-Turn_Target; } if(Turn_Bias_Integral>1800) Turn_Bias_Integral=1800; if(Turn_Bias_Integral<-1800) Turn_Bias_Integral=-1800; Turn=Turn_Bias_Integral*0.5-gyro*0.5; return Turn; 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465}