P+F洗车机传感器慧闻科技是一家从事智能传感器研发、生产和销售，同时提供人工嗅觉解决方案的企业。公司于2014年由来自前NASA的科学家团队在苏州成立，目前已研发出针对多种有毒有害气体（如甲醛、酒精、氨气、一氧化碳、氮氧化物、硫化氢、甲烷、TVOC 等）的传感器芯片及相应的检测模块，在昆山建成了MEMS气体传感器、热电堆温度传感器、柔性压力传感器、红外CO2传感器模组、激光PM２.５传感器生产线，目前其它MEMS传感器也将陆续量产。目前公司与中科院、清华等单位共同承担科技部“面向新一代人工智能的新型感知器件和芯片技术”的重大科技专项，与姑苏实验室合作开展人工嗅觉平台研发项目。
（P+F 超声波传感器 UC4000-30GM-2EP-IO-V15）
服务和过程数据 IO-link 接口,可通过带 PACTWARE 的 DTM 编程,2 路可编程的开关输出,可选声锥宽度,同步选项,温度补偿
感应范围 : 200 ... 4000 mm 调整范围 : 240 ... 4000 mm 死区 : 0 ... 200 mm 标准目标板 : 100 mm x 100 mm 换能器频率 : 大约 85 kHz 响应延迟 : 最小值 : 115 ms
出厂设置： 225 ms 非易失性存储器 : EEPROM 写循环 : 100000 绿色 LED : 常亮：通电
闪烁：待机模式或 IO-Link 通信 黄色 LED 1 : 常亮：物体在评估范围内
闪烁：学习功能，检测到物体 黄色 LED 2 : 常亮：物体在评估范围内
闪烁：学习功能，检测到物体 红色 LED : 红色常亮：错误
红色闪烁：程序功能，未检测到物体 工作电压 : 10 ... 30 V DC ，纹波 10 %SS 空载电流 : ≤ 60 mA 功耗 : ≤ 1 W 可用前的时间延迟 : ≤ 150 ms 接口类型 : IO-Link 协议 : IO-Link V1.0 传输速率 : 非周期性： 典型值 54 Bit/s 循环时间 : 最小 59,2 ms 模式 : COM 2 (38.4 kBaud) 过程数据位宽 : 16 位 SIO 模式支持 : 是 输入/输出类型 : 1 个同步连接，双向 同步频率 : 输出类型 : 2 路推挽式（4 合 1）输出，短路保护，反极性保护 额定工作电流 : 200 mA ，短路/过载保护 电压降 : ≤ 2,5 V 重复精度 : ≤ 0,1 % 满量程值 开关频率 : ≤ 2 Hz 范围迟滞 : 调节后工作范围的 1%（默认设置），可编程 温度影响 : ≤ 1,5 满量程值的 %（带温度补偿）
≤ 0.2%/K（无温度补偿） 符合标准 : EAC 符合性 : TR CU 020/2011
TR CU 037/2016 UL 认证 : cULus 认证，2 类电源 CCC 认证 : 额定电压 ≤ 36 V 时，产品不需要 CCC 认证/标记 环境温度 : -25 ... 70 °C (-13 ... 158 °F) 存储温度 : -40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F) 连接类型 : 连接器插头 M12 x 1 ， 5 针 外壳直径 : 40 mm 防护等级 : IP67 材料 : 质量 : 95 g 输出 1 : 近开关点： 240 mm
远端开关点： 4000 mm
输出功能： 窗口 模式
输出特性： 常开触点 输出 2 : 近开关点： 500 mm
远端开关点： 2000 mm
输出功能： 窗口 模式
输出特性： 常开触点 光束宽度 : 宽
济宁洗车机传感器当前，国内外的高校、科研机构以及其他组织已经开发出很多成熟的WSN定位系统。如Active Badge、Active Bat系统、AHLos系统、SpiderBat系统等[2-3]。其中，国内关于定位方法和技术的研究比较多，国外的研究开展的比较早，很多定位系统已经走出实验室，投入商业化应用。但仍存在节点测距范围有限、定位精度不高等关键技术问题。目前，常用的定位技术主要是基于红外测距、RSSI检测、声波以及超声波测距的定位技术，主要是室内环境中应用。红外信号的穿透性差，容易受到环境因素的影响，传输距离短，需要大量的传感器节点，定位系统的成本较高。因此，在完成测距定位的同时，开发一个简单实用、操作便捷的定位监控系统也非常重要[4-7]。
代理洗车机传感器日期巡视器国家探测星球行驶距离/km当前是否工作1970月球车1号苏联月球10.54否1973月球车2号苏联月球39.0否1997旅居者号美国火星0.10否2004勇气号美国火星7.73否2004机遇号美国火星45.16否2012好奇号美国火星26.80(1)是2013玉兔号中国月球0.11否2019玉兔二号中国月球0.84(2)是2021毅力号美国火星2.83(1)是2021祝融号中国火星1.30(3)是注：(1)截至2021-12-22; (2)截至2021-09-29; (3)截至2021-12-01。表选项 3.2 地外天体巡视器探测需求与关键技术地外天体无人探测车的长时间安全运行，需要其能够在未知环境下寻找到风险最小的行进路线，为完成预定科学探测任务提供支撑。巡视器主要是通过自身所配备的相机、惯导、雷达等传感器，并结合轨道器、着陆器、飞行器等其他外部探测器的辅助来实现环境的自主感知与导航定位，为控制系统开展障碍规避、路径选择等提供决策支持，保障无人探测车的自主安全巡视[86]。3.2.1 巡视器自主环境遥感感知巡视器的环境感知主要包括地形三维重建与障碍识别。苏联的月球车1号和2号主要是以相机获取的影像为参考，依赖地面控制人员的目视解译及远程控制实现月表运动，之后的无人巡视器开始广泛使用基于视觉的地形三维重建技术实现巡视器的自主避障与导航[87]。地形三维重建是巡视器行走与探测的基础，主要是利用搭载的导航、全景和避障相机等获取的双目立体影像进行三维制图，生成巡视器周围较大范围的地形信息，最终形成如数字高程模型(DEM)、数字正射影像图(DOM)、地表粗糙度图、坡度图等制图产品。结合巡视器位姿信息等，可以支撑路径规划任务以保障巡视器的安全运行[88]。地形三维重建任务的基本原理是利用立体相机获取的图像对，通过立体匹配算法计算出同名像点并得到视差图，然后基于前方交会获取物方点在空间中的三维坐标信息，并进一步生成局部范围的数字高程模型，为判断场景中障碍物、巡视器导航定位提供有力支持[86]。美国的勇气号、机遇号、好奇号三者在视觉导航硬件、立体匹配算法等方面基本一致，三维重建任务中均采用了以绝对值算法为匹配测度的立体匹配算法[87, 89]。中国的玉兔号/玉兔二号生成DEM产品的主要流程则是：将获取的立体影像结合影像的姿态和方位参数生成核线影像; 对立体影像进行稀疏匹配并利用光束法平差优化影像的位姿信息；在稀疏特征点的基础上进行密集匹配获得密集匹配点，进而利用影像位姿信息进行前方交会，求取密集匹配点的三维坐标；根据三维点覆盖范围进行矩形分块并使用克里金插值法生成站点区域的DEM[90]。障碍识别则主要是基于立体相机影像及其派生产品，最基本的方法是通过立体影像生成的数字高程模型进行障碍探测，其已在工程任务中广泛使用。3.2.2 巡视器自主视觉导航定位巡视器高精度空间定位是其顺利开展各类探测与研究任务的重要前提[91]。现有的巡视器定位方法主要包括无线电定位法[92]、航迹推算定位法[93]、天文定位法[94]、视觉定位法[95]4种方法[86]。随着人工智能、计算机视觉等相关领域的高速发展，现有的巡视器控制系统都广泛集成了基于视觉信息的导航定位模块，依赖巡视器搭载的立体相机实现地外天体巡视器的自主导航定位[96-97]。视觉里程计是视觉定位法的典型代表，通过获取巡视器连续的立体影像再利用匹配方法寻找前后帧立体影像间的同名点，进而根据同名点分布位置计算序列影像间的巡视器位姿变化信息来实现巡视器的连续定位[98]。此外，视觉里程计还能够进一步与巡视器自带的惯导、轮速计数据进行融合以提升巡视器定位的精度及可靠性，如玉兔号月球车利用视觉与惯导相结合的方式实现了局部导航定位1%的精度[99]。美国的勇气号和机遇号同样结合了两者的优势，以降低在地形较光滑或斜坡等地巡视器车轮打滑所引入的误差并提升定位性能[100]。我国的天问一号火星车也采用了视觉里程计定位技术，提高自主导航定位精度[101]。此外，距离较近的相邻导航站点间获取的立体影像也可用于解算巡视器相对位姿的变化，该方法已应用于我国玉兔号月球车定位[102-104]。近年来，以SLAM(simultaneous localization and mapping)技术为代表的新型视觉导航定位方法得到了快速的发展和广泛的应用，形成了丰富的视觉导航定位解决方案，如Mono-SLAM、ORB-SLAM系列等[105]。其中，闭环检测通常是SLAM系统中的核心关键技术之一，它的成功应用有效消除了视觉里程计引入的相对误差累积。但针对地外天体巡视探测等通常来说为无回访的任务，闭环检测往往难以适用，从而限制了SLAM技术在深空探测中的应用。此外，在已知卫星DEM或局部地形等外部参考信息的情况下，也可以影像匹配定位的方式将巡视器获取的影像与轨道器、降落器、飞行器等获取的空中影像进行匹配，从而确定巡视器在地图中的位置。JPL于1997年提出了综合利用轨道器、着陆器、巡视器等多源影像数据协同生成DEM以实现地图构建和导航定位的概念[106]。文献[107]利用火星巡视器影像获取的DEM等实现了与轨道器HiRISE影像的高精度匹配，定位精度可优于卫星影像一个像素。在美国Mars 2020任务中，除了常规的地面巡视器外，NASA还将一架名为机智号的无人机送往了火星[108-109]。据此，文献[108]提出了一种空地影像匹配算法对巡视器在无人机生成的局部地图中的位置进行估计。针对利用无人机探测具有大气条件的地外天体这一新途径，笔者团队提出了一种轨道器-无人机-巡视器影像协同的多分辨率影像匹配绝对定位框架，能够有效地实现轨道器全局坐标系下的巡视器绝对定位。在同济大学月球与深空探测精密测绘综合实验场开展了巡视器定位仿真试验，试验结果验证了本文的可行性，能够为后续我国开展类似工程任务提供参考。4 总结与展望深空探测是世界各航天强国进行空间探索和科技创新的战略制高点，我国在深空探测领域取得了举世瞩目的成就，其中测绘遥感为深空探测任务的成功提供了关键的空间信息技术支撑，深空探测已成为测绘遥感科学与技术的前沿和新战场。结合目前现状分析和未来深空探测任务需求，地外天体测绘遥感还面临多方面的挑战和发展突破。在环绕遥感测图方面，结合大数据、云计算、深度学习等新技术，对影像、激光等海量轨道器遥感数据的自动化处理和融合测图是亟须突破的关键技术。月球与火星等地外天体已有全球控制网精度不高，需要利用最新获取的遥感数据进行全球构网平差提高全球控制网精度，这对于未来深空载人探测和科研站建设尤为重要。此外，我国探月工程四期围绕月球南极开展，亟须研究南极多阴影复杂环境下的精细三维测图方法，为我国月球南极探测提供精准空间信息支撑。在着陆导航避障方面，未来探测任务将着陆探测先验知识缺失或不完备的天体或区域为着陆自主导航避障带来巨大挑战，例如月球南极探测、木星探测、未知环境小行星探测等，此外，采样返回、精确定点着陆等科学探测任务将对自主导航避障技术提出更高的性能要求。因此，提高自主导航避障的智能化和精细化是后续研究的主要目标，多源传感器最优融合的着陆导航与主被动式光学成像综合的遥感避障等技术方面仍需重点深入研究，从而实现深空着陆探测全过程系统级的自主导航遥感避障。在巡视器环境感知与导航定位方面，早期巡视任务为保障巡视器安全往往选择平坦地形作为探测路线，未来探测任务将进一步考虑地形复杂但科考价值丰富的目标。面向更加复杂环境下的巡视器自主感知与导航定位需求，需要进一步综合利用多源多传感器数据提升环境感知与导航定位的精度，同时充分利用以深度学习、SLAM等为代表的人工智能技术，进一步提升巡视器自主探测能力，保障巡视器在各种极端环境下的安全高效运行。致 谢感谢国家航天局探月与航天工程中心、中国航天科技集团、中国科学院等单位的合作。参与本文工作的还有同济大学航天测绘遥感与深空探测研究团队的其他成员，在此一并表示感谢。作者简介第一作者简介：童小华(1971-), 男, 博士, 教授, 从事航天测绘遥感与深空探测方面的研究。E-mail: xhtong@tongji.edu.cn
P+F洗车机传感器 考核指标： 文物本体劣化监测采样周期不超过3个月，支持的文物类型不少于3种，监测精度达到0.05mm；文物小尺度裂隙传感器：量程1-3mm，分辨率＜0.1mm，连续工作时平均功耗＜1mW；集成或研发环境监测装置不少于3种，传感器工作环境：温度-40～70℃，相对湿度0～95%；振动传感器：采样频率≥500Hz，量程±2g，采样噪声＜1mg，输出平均振幅、最大振幅、最大振动频率与幅值等数据，频率测量分辨率＜1Hz，连续工作时平均功耗＜2mW；倾倒稳定性传感器：双轴倾斜传感器的量程大于±10º，测量误差小于0.1º，连续工作时平均功耗＜2mW；提出不同文物类型的监测体系构成方法≥3套；提出不同类型文物风险因素分析、溯源和预测模型≥3个；在不少于3处文化遗产地开展应用示范。
济宁洗车机传感器华工科技自成立以来，公司坚持“以激光技术及其应用”为主业，投资发展传感器产业。经过多年的技术、产品积淀，形成了以激光加工技术为重要支撑的智能制造装备业务、以信息通信技术为重要支撑的光联接、无线联接业务，以敏感电子技术为重要支撑的传感器以及激光防伪包装业务三大业务格局，聚焦新基建、新能源、新材料，汽车新四化、工业数智化等赛道，开展多层次开放式创新，参与构建全联接、全感知、全智能世界。
代理洗车机传感器专家表示，冰微纳光纤有着独特的应用前景，有望在许多于低温环境中开展的科学研究一展身手。如冰微纳光纤具有实现超低损耗光传输的潜能，在低温波导、量子光学等研究领域可望有用武之地。相比玻璃光纤，冰微纳光纤对生物友好，特别适合用来制备生物传感器。地外天体往往温度极低，在未来的宇宙探测中，也蕴藏着冰微纳光纤的全新应用可能。
方法；文物本体劣化监测采样周期不超过3 个月，支持的文物类型不少于3 种，监测精度达到0.05mm；文物小尺度裂隙传感器：量程1~3mm，分辨率＜0.1mm，连续工作时平均功耗＜1mW；集成或研发环境监测装置不少于3 种，传感器工作环境：温度-40~70℃， 相对湿度0~95%；振动传感器：采样频率≥500Hz，量程±2g，采样噪声＜1mg，输出平均振幅、最大振幅、最大振动频率与幅值等数据，频率测量分辨率＜1Hz，连续工作时平均功耗＜2mW；倾倒稳定性传感器：双轴倾斜传感器的量程大于±10º，测量误差小于0.1º，连续工作时平均功耗＜2mW；提出不同类型文物、不同赋存环境的监测体系构成方法≥3 套，可支撑不可移动文物劣化风险的评估分析和监测预警；提出不同类型文物劣化风险因素分析、溯源和预测模型≥3 个；在不少于3 处文化遗产地开展应用示范。
泰山神农智谷大数据产业园占地面积210亩，总投资35亿元，总建筑面积432600㎡，其中，地上建筑面积314000㎡，地下建筑面积118600㎡。园区设计分商务区及配套住宅区两大片区，商务区建筑面积226800㎡，布置有数据中心、数据学院、研发办公、会展中心、商务酒店、人才公寓等单体建筑。园区采取“政、产、学、研、用”混有制合作模式，坚持“基金+基地+人才+项目”的商业模式，个性定制、多元投资、联合运营、主体可控的运营模式，以建设区域性农业大数据资源中心为依托，开展大数据咨询服务、数据交易服务、政府购买服务；围绕大数据产业链形成物联网、云计算、智能制造、人工智能等专用软件开发、平台构建的研究基地；围绕大数据人才培养，建成大数据人才培训基地；以大数据技术、产品、产业为主线，打造大数据产业集群。整合国内外资源，与华为、腾讯、中软国际、微软、甲骨文、紫光集团、中国信通院、软通动力、北京易捷思达、尚农智库等几十家国内外知名厂商和机构达成合作，共建微软应用孵化平台、微软IT学院、腾讯慧聚（大数据支撑平台）、慧眼大数据平台、云计算重点实验室、智能制造研究院、创新创业大学、创业加速器等。联合中关村大数据产业联盟、农业大数据产业技术创新战略联盟、中国云计算市场与应用联盟等多家机构进行资源共享，共同在农业大数据领域进行产业数据聚集、数据分析、探寻数据规律和价值。联合政府引导资金与国内外多家投资机构，成立20亿元大数据发展基金，为园区入驻企业提供全程金融服务。园区建设完成后，可实现年产值100亿元，年税收10亿元以上，建立国内领先的行业数据中心5个；引入建成国家级重点实验室、省部级重点实验室3个；引进、孵化高端服务信息企业20家；软件研发企业50家；孵化和引进芯片、物联网传感器、信息化基础设施生产、数据挖掘和管理企业300家。
上海左岸电子科技西北分公司总经理刘静波正在与华为公司开展合作，他对自己公司在制作土壤肥力探测传感器上的存在的优势特别有信心。“5G时代的到来后，大棚不仅拥有了‘大脑’，而且会越来越‘聪明’。”刘静波说。
由于降雨具有非常强的局地性和日变化，历史上对雨量开展逐日逐时的定量化测量一直难以实现。但是随着科技的进步、电子传感器的快速发展，我们用于检测雨量的雨量计也从人工雨量计、虹吸式雨量计发展到了如今的翻斗式雨量计和光学雨量计。对于翻斗式雨量计，我们已经十分熟悉，那今天就来了解一下光学雨量计吧~
